测力传感器在机器人上的应用

测力传感器原理

由一个或多个能在受力后产生形变的弹性体，和能感应这个形变量的电阻应变片组成的电桥电路（如惠斯登电桥），以及能把

电阻应变片固定粘贴在弹性体上并能传导应变量的粘合剂和保护电子电路的密封胶等三大部分组成测力传感器。

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稳定性的因素

影响测力传感器稳定性的因素较多，归纳起来主要有：

1、测力传感器的结构

2、弹性元件的金属材料

3、机械加工与热处理工艺

4、电阻应变计与应变粘结剂

5、制造工艺流程

6、电路补偿与调整

7、防护与密封

8、稳定性处理

测力传感器相关型号有：

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tedea测力传感器1042-5kg

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测力传感器在机器人上的应用

随着工业技术的发展，机器人的应用越来越广泛，其高效的工作效率，大大提升了企业的生产能力。然而工业机器人并不能很

好的检测他们周围环境，需与专业的仪器结合才能实现某些功能。随着越来越多各种不同的传感器引入到机器人上，使得机器

人更加敏感，更加智能化。在此简单介绍下，测力传感器在机器人中的5种应用：

1.恒力

力矩传感器首次制造出来，是用于打磨、抛光等应用。由于这些应用都很难实现自动化，因为机器人需要某些力反馈来确定它

推动的力够不够。

2.目标定位

实际应用中，好多用户通常认为，零部件定位和定量的唯一方法是使用视觉传感器。但实际上这不是唯一的解决方案。不可否

认，视觉系统是零部件定位或量化的好方式，但采用力传感器来寻找和检测零部件也是可行的。

3.重复力

如果用户正在考虑使用机器人做装配任务，希望机器人能够一遍又一遍重复同样的任务。然而，装配任务很难实现自动化的原

因之一，就是他们需要操作员进行力检测。通过引入测力传感器，可以感受到装配过程中施加的外力。机器人在给手机装上电

池时，需要施加非常精确的力量。由于这些部件很容易损坏，要想完好无损地组装起来确实很困难。这就是为什么要设置一个

很低的力阈值，以防止部件错位和损坏。

4.称量东西

上图的应用是把橙色和蓝色的冰球分开。然而，我们采用的方式却跟它们的颜色没有任何关系。实际上，跟他们的重量有关。

橙色冰球比蓝色冰球重一些，根据重量的不同，传感器可以将它们区分开来。

5.手动引导

大部分协作机器人都是通过使用内置测力传感器来实现手动引导的，但传统的工业机器人并没有内置这种类型的传感器。这就

是为什么传统工业机器人需要一个测力传感器。有了它，你就可以手动引导示教机器人，而不需要使用示教器。只要一个测力

传感器，就可以通过设定机器人的起点和终点，以及中间的线性轨迹，完成机器人的示教。

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